Gründung des Ortes wahrscheinlich in der 1. Periode der Siedlungszeit bis ca. 300/400 unserer Zeitrechnung.
Die ersten Siedlungen in der Goldenen Aue sollen bis in die Stein-u. Bronzezeit hinein reichen. Kelbra ist aufgrund seines Namens mit der Endung „a“ (Chelvera) nach der ältesten Schreibweise in die erste Siedlungsperiode einzuordnen, welche ungefähr in der Zeit bis zum Jahr 300/400 unserer Zeitrechnung reichte. Der Name Kelbra wurde von Heimathistorikern bisher von Kälberaue (saftige Wiesen um den Ort) abgeleitet, das entspricht aber nicht den heutigen Erkenntnissen der Ortsnamen und der Sprachforschung. Richtiger ist die Ableitung von „Siedlung an einem Wasser oder Sumpf“. Das Wappentier im Siegel von Kelbra, das Kalb, und das Siegel von Altendorf, der Ziegenbock, sind also nicht dem Ortsnamen (was lange vermutet wurde) abzuleiten. Die Schreibweise des Ortsnamen hat sich im Laufe der Jahrhunderte mehrfach geändert.
In der ersten urkundlichen Erwähnung 1093 schrieb man Kelbra, 1188 Kelvera, 1250 Chelvera und 1274 Kelbra. Begünstigt wurde die Entwicklung zur Stadt durch die Lage, an den beiden wichtigen Handelsstraßen, dem Salzweg und der alten Handels-u. Heerstraße, welche im 10. Jahrhundert als so genannte „ Kaiserstraße" große Bedeutung erlangte. Wer auf diesen Straßen durch die Stadt wollte, musste Straßengeld zahlen. Das Interesse der Rothenburger an der Stadtgründung war in erster Linie ein wirtschaftliches, denn nur eine Stadt durfte Markt- Münz- Zollstätte und Gerichtssitz sein, was beträchtliche Einnahmen bedeutete. So durfte damals in Dörfern kein Markt gehalten werden, dieses Recht hatten nur Städte. Wollte ein Bauer seine Produkte verkaufen musste er sie in der Stadt auf dem Markt anbieten. Die Märkte waren unter besonderen kaiserlichen Schutz gestellt. Es herrschte Marktfrieden, den niemand brechen durfte.
Zeichen dafür war ein auf dem Marktplatz aufgestelltes Schwert mit einem nach unten hängenden Handschuh.
Im Schutz der Städte entwickelte sich das Handwerk zunehmend. Es entstanden Handwerkszünfte, die die Weiterentwicklung förderten und auf die Einhaltung der aufgestellten Regeln achteten. So stieg die Produktion und die Städte wuchsen und gediehen, so auch Kelbra. In der Zeit um 1120 entwickelte sich das Rittertum sehr schnell in unserer Umgebung entstanden viele Rittersitze, auf sich die Herren Burgen und Schlösser mit Mauern und Türmen errichteten. In Kelbra entstand die herrschaftliche Burg Kelbra-Hohnstein, die irrtümlich immer als Wasserburg bezeichnet aber nur von künstlichen Wassergräben umschlossen wurde.
Der Storkauerhof, welcher auch in früherer Zeit als Burg bezeichnet sowie der von Arnswald’sche Rittersitz. Später entstanden noch weitere „Freie Höfe“.
Die auf den Burgen herrschenden Adelsgeschlechter waren vermutlich ursprünglich Beamte des Königs, Verwalter von Landesteilen, die sie als Lehen empfingen. Als im Laufe der Zeit die königliche Zentralgewalt schwächer wurde, verfuhren die Grafen mit den ihnen übertragenen Lehen wie mit Eigentum. Sie gaben es als Lehen weiter, vererbten, verschenkten oder verkauften es.